Ein Bein drucken

Posted on October 4, 2020

Das Wichtigste zuerst: Wir haben ein Logo. Wir wünschten uns, dass das Logo Berlin, Fußball, Robotik, Elektronik, Laser, KI, … repräsentieren sollte, aber es musste auch einfach sein. Deshalb haben wir jemanden gefragt, der sich ein bisschen mit Logodesign auskennt.

Wir haben uns auf dieses Logo geeinigt:

Jetzt brauchen wir nur noch einen Roboter. Unser Ziel ist es, einen leicht reproduzierbaren und günstigen Roboter zu entwerfen, der in der Lage ist, an der Humanoid League des RoboCup teilzunehmen. Wir wollen in der Kidsize-Liga antreten, d.h. unsere Roboter werden 90-100cm hoch sein. (Das entspricht der Größe eines zweijährigen Kindes.)

Dank unserer Erfahrung mit der Robotik können und wollen wir bekannte Fallstricke vermeiden. Wir wollen die Belastung der Achsen der Motoren reduzieren. Durch den indirekten Antrieb des Gelenks (z. B. mit Zahnriemen, Schubstangen oder Kegelrädern) wird die Schrägzugkraft nicht vom Gelenk auf den Motor übertragen. Dadurch wird die Belastung der Motoren reduziert und die Langlebigkeit der Teile erhöht. Im Falle des Knies wird ein Schiefstand des Beins vermieden und dadurch die korrekte Bewegung unter Last verbessert. Wir stellen uns der Herausforderung, zugängliche Teile zu entwerfen, die kosteneffizient sind. Dies wird durch den 3D-Druck des Gehäuses des Roboters erreicht.

Unser Design begann mit einem einfachen 3D-CAD-Modell, das auf GrabCAD zu finden war. Micha und Lutz arbeiteten unermüdlich an dem Design der Beine unserer ersten Robotergeneration. Sie nahmen das 3D-Modell und fügten Platz für Schrauben, Gelenke, Elektronik und Motoren hinzu. Nach ~24h Druckzeit ist dies das Ergebnis:

Den 3D-Druck aller Teile haben wir auf einem Artillery Genius Drucker mit einfachem PLA gemacht. Das Bein ist 30cm hoch und wiegt 580g. Es besteht aus sieben Teilen und wird von 41 M3*10 Schrauben zusammengehalten. Wir sind mit dem Ergebnis unseres 3D-Drucks recht zufrieden. Es bleibt abzuwarten, ob der Kunststoff den mechanischen Belastungen und der Hitze der Motoren standhält. Wir sind recht optimistisch, dass das klappen wird.

Das Bein ist einfach im Vergleich zu dem Hüftgelenk, an dem wir gerade arbeiten. Die Hüfte ist wahrscheinlich eines der schwierigsten Teile des Roboters. Wir werden dich über diesen Blog auf dem Laufenden halten. Wenn Sie Fragen zu unserem Design haben, kontaktiere uns über club@01.rfc-berlin.de oder trete unserem Matrix Channel #01.rfc-berlin:gottliebtfreitag.de bei.